轻量、高效、符合标准的开源实现方案
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通和嵌入式控制系统中。它由 CAN in Automation (CiA) 组织标准化，核心规范为 CiA 301。
⭐ 最流行的 C 语言实现，支持 CiA 301/302/304/305/401 等，适用于微控制器和 Linux。
轻量级 C 库，模块化设计，适合资源受限的嵌入式系统。
面向 .NET 平台的 CANopen 主站库，支持 Windows 和 Linux。
// 初始化 CANopen 节点
CO_t *co = CO_new(NULL, NULL, 0, 0);
CO_CANsetConfigurationMode(co->CANmodule[0]);
// 配置 PDO、SDO、NMT 等
CO_init(co, node_id, &emCy, sizeof(emCy));
// 主循环
while (1) {
CO_process(co, false);
}更多示例请参考各项目官方文档。