开源、高效、可移植的 CANopen 协议栈主站实现
CANopenNode 是一个符合 CiA 301 标准的开源 CANopen 协议栈，采用 ANSI C 编写，专为资源受限的嵌入式系统设计。它支持主站（Master）和从站（Slave）两种角色，广泛应用于工业自动化、医疗设备、机器人等领域。
CANopenNode 主站可执行以下核心任务：
在 Linux 或 RTOS 环境中集成 CANopenNode 主站的基本步骤：
git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenNode.gitCO_OD.h 和 CO_OD.c）CO_init() 和 CO_process() 进入主循环示例代码片段：
// 初始化主站
CO_t *co = CO_new(NULL, NULL, NULL, 0, 0);
CO_CANsetConfigurationMode(co->CANmodule[0]);
CO_CANmodule_init(co->CANmodule[0], &canDriver, bitRate, CO_CANbitRateData, sizeof(CO_CANbitRateData)/sizeof(CO_CANbitRateData[0]));
CO_init(co, nodeId, 0);
// 主循环
while (running) {
uint32_t timeDifference_us = getTimeDiff();
CO_process(co, false, timeDifference_us, NULL);
usleep(1000); // 1ms
}